휴머노이드로봇

촉각으로 세상을 읽는 휴머노이드 — 체화형 천공(天工) 3.0

업계 최초의 촉각 상호작용과 전신 고동적(高動的) 운동 제어를 구현한 범용 휴머노이드 플랫폼

휴머노이드 로봇에 대한 관심은 지난 몇 년간 꾸준히 높았지만, 실제 현장에 투입할 수 있는 장비인지를 묻는 단계로 넘어온 것은 비교적 최근입니다. 시연 영상에서의 화려한 동작과, 공장·물류센터·전시관에서 매일 8시간을 버티는 능력은 완전히 다른 문제이기 때문입니다.

천공(天工) 3.0은 그 간극을 좁히는 것을 목표로 설계된 범용 휴머노이드 플랫폼입니다. 덕유항공(DY Dynamics)에서 국내 공급 및 기술 지원을 담당하고 있으며, 이 글에서는 사양과 활용 시나리오, 그리고 도입을 검토하실 때 무엇을 먼저 보아야 하는지를 정리했습니다.

1. 제품 사양

사양표에서 실무적으로 의미 있는 항목은 세 가지입니다.

첫째, 핫스왑 배터리. 산업 현장에서 로봇의 실질적 가동률을 결정하는 것은 성능이 아니라 충전 대기 시간입니다. 배터리를 무중단으로 교체할 수 있으면 교대 운용이 가능해집니다.

둘째, 31축 자유도와 허리 3축. 허리 관절은 상체 하중을 옮기며 균형을 잡거나, 낮은 위치의 물체를 집는 동작에서 결정적으로 작용합니다. 상지 14축은 양팔 협업 작업의 전제 조건입니다.

셋째, 400Nm 관절 토크. 실제로 물건을 들고 이동할 수 있는지를 가르는 수치입니다.

2. 무엇이 달라졌는가

촉각 상호작용

천공 3.0이 ‘업계 최초’로 내세우는 부분입니다. 시각과 힘 제어만으로는 커넥터 삽입, 버튼 조작, 유연한 소재 취급처럼 접촉의 미세한 변화를 읽어야 하는 작업이 어렵습니다. 촉각 정보가 제어 루프에 들어오면 대응 범위가 크게 넓어집니다.

전신 고동적 운동 제어

• 고속 동적 동작 지원
• 전신 운동 제어(whole-body control)
• 전신 정밀 조작

팔과 다리를 따로 제어하는 것이 아니라, 전신을 하나의 시스템으로 묶어 제어합니다. 걸으면서 물건을 옮기거나, 상체를 기울여 좁은 공간에 손을 넣는 동작이 여기에 해당합니다.

개방형 2차 개발 환경

도입 후 자체 응용을 개발하실 계획이라면 이 항목이 가장 중요합니다.

• 관절·센서·제어·부품 조작 능력을 위한 하드웨어 인터페이스 완전 개방
• 제어 프레임워크, VLA, 장면 이해 프레임워크 등 선행 알고리즘 소스코드 완전 오픈
• 전체 URDF 파일 오픈 지원
• x86 + NVIDIA Thor 구성 — 높은 호환성, 다양한 개발 도구 선택 가능

폐쇄형 플랫폼은 제조사가 제공하는 기능 범위를 벗어나는 순간 진행이 막힙니다. 소스코드와 URDF가 공개되어 있다면 시뮬레이션 검증부터 자체 알고리즘 이식까지 사용자 측에서 진행할 수 있습니다.

3. 활용 사례 — 이미 검증된 네 가지 시나리오

① 산업 부품 자동 분류

실시간 시각 인식으로 분류 전략을 자동 조정합니다. 작업 환경과 시나리오를 이해하고 부품을 식별·분류하여 팔레트 적재까지 수행합니다. 생산 라인의 유연성이 필요한 다품종 소량 생산 환경에 적합합니다.

② 전기 제어반 품질 검사

멀티모달 센싱, 강거리 작업 계획, 양팔 협업을 기반으로 제어반 도어 개폐, 버튼 조작, 스위치 전환을 수행합니다. 고위험 수작업을 로봇이 대체한다는 점이 이 시나리오의 핵심 가치입니다. 전력 설비 스마트 점검에 직접 적용됩니다.

③ 자율 물품 운반

실시간 환경 인식과 경로 계획으로 다양한 크기·무게의 물품을 운반합니다. 정밀 위치 제어를 통해 작업 공간 간 자율 운송을 수행합니다.

④ 전시관 안내

방문객 안내와 전시 해설을 담당하며, 음성 인식과 대화형 AI로 자연스러운 질의응답을 지원합니다. 방문객의 행동과 표정을 인식해 응대 방식을 조정합니다.

4. 시나리오별 상세

스마트 투어 — 무인 안내 서비스

‘선제적 안내’는 질문을 기다리는 키오스크와 휴머노이드의 차이를 만드는 기능입니다. 자율 이동·환경 인식·음성 인터랙션이 결합되어야 성립합니다.

보안 순찰 검사관 — 고위험 환경 무인화

복잡한 설비의 자동 개폐, 계측기 수치 이상 감지, 고위험 환경에서의 긴급 대응까지 완전 자율로 수행합니다.

• 설비 자동 개폐 — 문, 밸브 등의 조작
• 이상 감지 — 계측기 수치 및 장비 이상 징후 실시간 감지
• 긴급 대응 — 위험 상황에서 신속·정확한 조치

화학 플랜트, 발전 설비, 지하 시설처럼 사람의 상주 점검이 부담스러운 환경이 1차 대상입니다.

산업 물류 솔루션

실시간 비전 인식과 듀얼 암 협업으로 부품 피킹·이송·분류를 자율 수행하고, 동적 경로 계획으로 이동 효율을 확보합니다.

• 정밀한 분류 — 다양한 부품을 규칙에 따라 정확하고 신속하게
• 자율 피킹·적재 — AGV·컨베이어와 연동
• 운영 효율 향상 — 자동화를 통한 생산성 향상과 운영 비용 절감
• 안전한 작업 환경 — 위험 구역 작업의 인력 대체

기존 AGV·컨베이어 인프라와 연동된다는 점이 중요합니다. 설비를 전면 교체하지 않고 단계적으로 도입할 수 있습니다.

5. 단일 로봇이 아니라 풀스택 플랫폼입니다

천공 3.0은 세 개의 플랫폼 위에서 동작합니다. 휴머노이드 도입이 파일럿에서 멈추는 대부분의 이유는 하드웨어가 아니라 그 위에 올릴 지능과 데이터가 없기 때문입니다.

범용 로봇 플랫폼 휴머노이드 천공 2.0은 듀얼 배터리 퀵스왑으로 산업급 상지 하중 용량을 제공하며, 자유도 높은 하체 시스템으로 산업·물류 시나리오의 기술적 기반을 담당합니다. 휠형 암 로봇 ‘텐이(天轶)’는 듀얼 암 협업과 인간-기계 상호작용 기능으로 수신·안내·상담·검사 등에 투입됩니다.

범용 체화형 지능 플랫폼 ‘다중 능력을 가진 하나의 두뇌’와 ‘다중 머신을 가진 하나의 두뇌’ 체계를 기반으로 합니다. 단일 소프트웨어 시스템에서 로봇 팔, 휠형 로봇, 휴머노이드 간 호환성을 확보하여, 형태가 다른 장비에 동일한 지능을 적용할 수 있습니다.

범용 데이터 서비스 플랫폼 “시나리오 수집 → 모델 반복 → 시나리오 검증”의 데이터 플라이휠을 구축했습니다. 범용 체화형 지능 데이터셋과 벤치마크(Benchmark-RoboMIND), 고품질 관절형 아이템 디지털 자산 데이터셋(ArtVIP)을 포함합니다.

6. 도입을 검토하신다면

휴머노이드 도입은 사양 비교보다 적용 시나리오 정의가 먼저입니다. 아래 순서로 정리하시면 논의가 빨라집니다.

Q1. 대체하려는 작업이 무엇입니까? 운반 중심인지, 조작(피킹·삽입·스위치 조작) 중심인지, 응대 중심인지에 따라 검증해야 할 항목이 달라집니다.

Q2. 그 작업이 사람에게 위험하거나 반복적입니까? 고위험·고반복 작업일수록 투자 회수 논리가 명확합니다. 제어반 검사와 설비 순찰이 대표적입니다.

Q3. 기존 자동화 설비와 연동이 필요합니까? AGV, 컨베이어, MES와의 연동 범위를 먼저 확정하셔야 통합 비용이 추정됩니다.

Q4. 자체 응용 개발 계획이 있습니까? 있다면 오픈 소스코드와 URDF 제공 여부가 핵심 판단 기준입니다. 이 항목에서 대부분의 플랫폼이 걸러집니다.

맺음

천공 3.0은 촉각 상호작용과 전신 운동 제어로 조작 가능한 범위를 넓히고, 개방형 개발 환경으로 확장 가능한 범위를 넓힌 플랫폼입니다. 자율 이동·환경 인식·음성 인터랙션이 결합된 지능형 휴머노이드가 현장에 어떤 값을 만들 수 있는지는, 결국 어떤 작업에 붙이느냐로 결정됩니다.

도입 검토 단계의 현장 진단, 시나리오 설계, 기술 사양 상담을 지원해 드립니다. 적용을 고려하시는 공정이나 시설 조건을 알려주시면 구체적인 검토안을 준비하겠습니다

덕유항공(주) | DY Dynamics